基于正铲液压挖掘机挖掘轨迹的机构运动学分析张正兵1，陈进1，李晓娜2(1．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030；2．成都纺织高等专科学校机械与自动化系，四川成都610037)籀要：通过将坐标变换的矩阵法引入到挖掘机工作装王的运动学分析当中，运用作困法，深入地研究了正铲液压挖掘机工作装置各运动部件的运动关系。通过建立基于坐标的矩阵变换的各运动部件的数学模型，得到了铲斗齿关于动臂缸、斗杆缸以及铲斗缸的函数关系式。揭示了铲斗运动轨迹与各运动缸的运动关系，为正铲液压挖掘机的自动控制、整机优化等提供了理论基础。

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